1. 什么是多体机械系统，柔性动力学

一、多体动力学全称是“多体系统动力学”。是研究多体系统（一般由若干个版柔性和刚性物体相权互连接所组成）运动规律的科学。多体系统动力学包括多刚体系统动力学和多柔体系统动力学。 二、多体动力学的主要任务是： 1、建立复杂机械系统运动学和动力学程式化的数学模型，开发实现这个数学模型的软件系统，用户只需输入描述系统的最基本数据，借助计算机就能自动进行程式化的处理； 2、开发和实现有效的处理数学模型的计算机方法与数值积分方法，自动得到运动学规律和动力学响应； 3、实现有效的数据后处理，采用动画显示，图表或其他方式提供数据处理结果。目前多体动力学已形成了比较系统的研究方法。其中主要有工程中常用的以拉格朗日方程为代表的分析力学的方法、以牛顿-欧拉方程为代表的矢量学方法、图论方法、凯恩方法和变分方法等。

2. 多体系统动力学的介绍

多体系统动力学是研究多体系统（一般由若干个柔性和刚性物体相互连接所回组成）运动答规律的科学。多体系统动力学包括多刚体系统动力学和多柔体系统动力学。虽然经典力学方法原则上可用于建立任意系统的微分方程，但随着系统内分体数和自由度的增多，以及分体之间约束方式的复杂化，方程的推导过程变得极其繁琐。为适应现代计算技术的飞速发展，要求将传统的经典力学方法针对多体系统的特点加以发展和补充，从而形成多体系统动力学的新分支。为建立多体系统动力学的数学模型，已经发展了各种方法，其共同特点是将经典力学原理与现代计算技术结合。这些方法可归纳为两类，即相对坐标方法和绝对坐标方法。